Ракетите се появяват през XVI век и оттогава играта се нарича "тенис". Тя бързо се разпространява във Франция и Англия, основно сред висшите класи.
Произходът на играта тенис може да бъде проследен до древната гръцка игра сфаиристике (на гр. Σφαιριστική).
Британецът майор Уолтър Уингфийлд взел назаем името на гръцката игра, когато търсил име на творението си, патентовано на 23 февруари 1874 г.
По-късно, по препоръката на бъдещия британски министър-председател Артър Балфър, Уингфийлд решил името на спорта да бъде "тенис на трева", друг от патентованите варианти.
През 1856 г. адвокатът Алекс Райдън заедно с приятеля си Жоао Батишта Перейра, португалски търговец, изиграли демонстративно игра на име "пелота", базирана на испанска игра с топка.
Мачът бил изигран в Еджбастън, Англия. През 1872 г. двамата се преместили да живеят от Бирмингам в Лиймингтън Спа, където продължили да играят играта.
През 1874 г. те основали Тенис Клуб Лиймингтън (Leamington Tennis Club), поставяйки основите и на настоящите тенис правила.
В момента тенисът е олимпийски спорт. С изключение на въвеждането на тай-брейка през седемдесетте години на XX век, правилата на играта са се запазили същите като през деветдесетте години на XIX век.
